実際の機械システムでは、非線形摩擦やコリオリ力・遠心力などの非線形性を有しています。この非線形性が無視できない場合には、非線形性を考慮した制御（非線形制御）が必要になります。池田研究室では、非線形機械システムに対する制御理論構築とその応用研究に取り組んでいます．応用研究については、宇宙機や自動車などの移動体の運動・協調制御に関する研究であり、宇宙機ではランデブードッキングやフォーメーションフライト、自動車では四輪独立駆動電気自動車の制駆動力配分制御などの研究に取り組んでいます。この他には、千田研究室と環境機能工学科 飯尾研究室と共同で、水力発電を基盤電源とするマイクログリッド構築のための基礎技術開発に取り組んでいます。